Kollisionsvermeidung in statischen und dynamischen Umgebungen.pdf

Kollisionsvermeidung in statischen und dynamischen Umgebungen PDF

Kai Müller

Die Thematik der Kollisionsvermeidung stellte bereits in den Anfängen der autonomen Fortbewegung (Robotik), sowie in vielen Bereichen der Computergraphik eine zentrale Problemstellung dar. Das generelle Bestreben bestand in einer sicheren und unabhängigen Navigation von Agenten innerhalb fremder Umgebungen entgegen einer geforderten Zielposition. Ende der 1980er Jahre (1987) bildete das durch Craig W. Reynolds entwickelte Modell der Boids erstmals einen leistungsfähigen und effizienten Ansatz hinsichtlich der angesprochenen Problematik. Diesem Impuls folgten bis heute eine Vielzahl weiterer Algorithmen. Aufgrund der weiter ansteigenden Relevanz ist ein Abbruch dieser Entwicklungen bislang nicht absehbar. Dieses Buch setzt sich zum Ziel, eine Auswahl gängiger Verfahren der Kollisionsvermeidung theoretisch und algorithmisch zu analysieren. Ein besonderes Augenmerk liegt hierbei in der sicheren Fortbewegung innerhalb von Umgebungen mit einer großen Anzahl von dynamischen und statischen Objekten.

Eine Erstellung eines Modells des Umfelds eines Fahrzeugs (10) wird beschrieben. Dabei werden mit Hilfe mindestens eines Sensors (4, 9) das Umfeld des Fahrzeugs (10) erfasst, und es werden ausgehend davon entsprechende Sensordaten erzeugt. Auf Grundlage dieser Sensordaten werden automatisch mindestens zwei Umfeldmodelle (1–3) erzeugt und zu dem Modell, welches das Umfeld des Fahrzeugs (10

7.23 MB DATEIGRÖSSE
9783639885408 ISBN
Kollisionsvermeidung in statischen und dynamischen Umgebungen.pdf

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